近日，“奮斗者”號全海深載人潛水器順利完成萬米深潛試驗，創造了10909米的中國載人深潛新紀錄，并多次在馬里亞納海溝完成深潛作業，獲取了大量生物、地質等深淵海底樣品。“奮斗者”號是“十三五”國家重點研發計劃“深海關鍵技術與裝備”重點專項的核心研制任務，由中國船舶集團第七〇二研究所牽頭研制，沈陽自動化所負責潛水器重要系統——控制系統的研制工作。沈陽自動化所自主研制的智能化控制系統、電動觀測云臺以及主從伺服液壓機械手等全海深技術裝備，有力支撐了“奮斗者”號實現高精度航行控制、全景科學觀測、高精準作業取樣等功能。

針對深淵復雜環境下大慣量載體多自由度航行操控、系統安全可靠運行等技術難題，“奮斗者”號控制系統實現了基于數據與模型預測的在線智能故障診斷、基于在線控制分配的容錯控制以及海底自主避碰等功能，提高了潛水器的智能程度和安全性；采用基于神經網絡優化的算法實現了大慣量載體貼海底自動匹配地形巡航、定點航行及懸停定位等高精度控制功能，其中，水平面和垂直面航行控制性能指標，達到國際先進水平。

兩套主從伺服液壓機械手具有7個關節，可實現6自由度運動控制，持重能力超過60公斤，能夠覆蓋采樣籃及前部作業區域，具有強大的作業能力。突破了超高壓密封技術及超高壓油液環境驅動與控制等技術。機械手在深淵海底順利完成了巖石、生物抓取及沉積物取樣器操作等精準作業任務，填補了我國應用全海深液壓機械手開展萬米作業的空白；兩部電動觀測云臺，突破了超高壓環境下高精度傳動控制，高緊湊度一體化設計等技術，能夠搭載多部科考設備實現全向水下觀測，為深淵科學研究提供了全場景觀測資料。

沈陽自動化所派出了趙洋、趙兵、孟兆旭和趙詩雨4人參加了此次海試任務。趙洋作為“奮斗者”號副總設計師、控制系統負責人，執行了創記錄的萬米深潛任務。趙兵作為主駕駛試航員承擔了多個關鍵潛次試驗任務，也成功下潛到了萬米海底。孟兆旭擔任監控軟件設計師，負責潛水器水面監控軟件編程工作。趙詩雨擔任控制硬件設計師，負責控制系統硬件設計、調試與保障工作。

隨著我國深海科考進入萬米時代，對深海技術裝備提出了更高的要求。沈陽自動化所面向國家重大需求，堅持自主創新，在潛水器和關鍵部件研發方面持續取得重要進展。今年5月，沈陽自動化所牽頭研制的“海斗一號”全海深自主遙控潛水器在馬里亞納海溝成功完成其首次萬米海試與試驗性應用任務，填補了我國萬米級作業型無人潛水器的空白，通過自主研發的全深海電動機械手開展了萬米科考作業任務。“海斗一號”的研制工作為“奮斗者”號智能化控制系統和全海深液壓機械手研制提供了有力的技術支撐。沈陽自動化所在全海深平臺研制、控制與作業技術研發能力的不斷進步，為我國全面進入萬米科考新時代奠定了堅實的技術基礎。

電動觀測云臺與作業機械手位于“奮斗者”號的前部

沈陽自動化所海試隊員

（中國日報遼寧記者站）